SOMMAIRE
RÉSUMÉCHAPITRE I. PROGRAMME DE RECHERCHE
CHAPITRE II .PERSONNEL DE LA FORMATION
CHAPITRE
III. MOYENS MATÉRIELS
CHAPITRE
IV. COMPTE RENDU DES ACTIVITÉS
Thème 1 : Modélisation mathématique des mécanismes,théorie de la mobilité
dans les systèmes de corps rigides
Thème 2 : conception de familles de robots manipulateurs rapides architecture parallèle
Sous-Thème 2.1 : tripodes de translation
Sous-Thème 2 . 2: tripodes d'orientation
Thème 3 : Mobilités discontinues
CHAPITRE
V. RELATIONS EXTÉRIEURES
Formation
par la recherche
Collaborations avec des laboratoires extérieurs
CHAPITRE VI. PUBLICATIONS ET RÉSULTATS
RÉSUMÉ
La
mécanique, science de l'équilibre et du mouvement, est une discipline fort ancienne. Cependant, elle reste le point de passage
obligé des nouvelles technologies comme la robotique, la productique ou les
techniques spatiales. À côté de la
mécanique
des milieux continus, la mécanique des mécanismes et des systèmes joue un rôle-clef pour la conception optimale des produits
industriels.
Le
développement de la mécanique rationnelle a toujours été intimement lié aux progrès des mathématiques et aujourd’hui
encore, il est utile de travailler sur la mise en oeuvre des mathématiques modernes pour la conception optimale des systèmes
mécaniques que l’on rencontre dans le machinisme contemporain.
L’efficacité
de l’utilisation des mathématiques est accrue par l’emploi d’ordinateurs et de logiciels { Matlab, Mathworks,
FREECAD etc.……voir résultats de la recherche} et la conception assistée par ordinateur{ C.A.O } qui n’est
guère aujourd’hui qu’un outil de dessin technique, peut évoluer vers l’automatisation des processus de la
pensée créatrice d’objets techniques nouveaux.
Le
champ d’application de ces méthodes de conception est vaste et des progrès essentiels peuvent être proposés, de la robotique mécanique à l’automobile en passant par les prothèses
et les appareils pour la médecine.
Dans
les années récentes, des efforts particuliers ont été faits sur la conception de nouveaux mécanismes parallèles.
Les
machines parallèles ont en effet des avantages spécifiques par rapport aux machines sérielles classiques. Elles peuvent
mettre
en mouvement rapide avec précision des masses élevées. Dans certaines applications spéciales, les micromanipulateurs par exemple,
les mécanismes parallèles permettent aussi de réaliser une fonction à un coût moindre.
ABSTRACT
Mechanics, the science of equilibrium and movement, is a well-established discipline. However, it is the
common point for new technologies such as robotics, manufacturing and astronautics. Along with the mechanics
of continuous media, the mechanics of mechanisms and systems plays a key role in the improved design of industrial products.
The progress of rational mechanics has been intimately bound to the advancement of mathematics and still
in present days, it is worth working on the use of modern mathematics for the optimal design of mechanical systems, which
are encountered in the contemporary machinery. The efficiency of mathematics is increased by the implementation of computer
software’s
{Matlab, Mathworks, FREECAD and others….see research results} and the computer aided design
{C.A.D}, which is mainly today a tool for making technical drawings, can perform into the automation of the creative process
of new industrial products.
The scope of such design methods is wide and essential improvements can be found in mechanical robotics,
car technology and also in medical techniques (prosthesis, apparatuses, surgery tools, etc.) and so on.
The design of new parallel mechanisms is an important research topic. As a matter of fact parallel machines
have specific advantages with respect to the classical serial machines. They can move accurately and quickly very heavy payloads.
Furthermore in special machines-tools, micromanipulators for example, can perform a task at a lower cost.
CHAPITRE I
PROGRAMME DE RECHERCHE
Les
recherches concernent la synthèse des mécanismes et des systèmes mécaniques. Ces recherches s'appuient sur des travaux de
modélisation mathématique des mécanismes au niveau de la géométrie, de la cinématique et de la dynamique.
La
mise au point d'une formulation mathématique moderne et adaptée aux nouvelles techniques informatiques de calcul formel ainsi
que la classification des mécanismes par leur degré de liberté est traitée par
D. Toumi (thème 1 ) .
Ces
mathématiques sont aussi des méthodes de conception de mécanismes destinés à des applications industrielles précises en particulier
en robotique mécanique et/en construction de machines-outils. Les applications
étudiées dépendent de façon
vitale
des incitations financières des partenaires effectifs ou potentiels.
Les
robots manipulateurs à architecture parallèle sont l'objet de recherches et de découvertes récentes.
Une
étude systématique des systèmes mécaniques utilisables a été entreprise, dans ce même contexte ,un cours magistral en robotique
mécanique a été développé avec succès
par M.Gouasmi (thème n°2).
Grâce
à une étude de A.Allali, la mobilité discontinue est étudiée (thème 3).
En
effet le fonctionnement discontinu de certains mécanismes doit être évité ou bien exploité dans des jouets, des meubles pliants,
des antennes de satellites artificiels…
CHAPITRE II
PERSONNEL DE LA FORMATION
Responsable
de l'équipe de:-
Liste
du Personnel :
Elèves-ingénieurs
de l’institut de Mécanique en projet de recherche.
Elèves en postgraduation.
CHAPITRE III
MOYENS MATÉRIELS
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